Исследователи представили революционный фреймворк ASAP (Aligning Simulation and Real Physics), который позволяет роботам-гуманоидам выполнять сложные акробатические элементы. Система способна обучить робота прыжкам на высоту до 1.3 метров и вперед на расстояние до 1.5 метров, а также копировать движения таких звезд спорта как Криштиану Роналду, Коби Брайант и Леброн Джеймс.
ASAP использует 4-этапный процесс обучения: предварительная тренировка отслеживания движений, сбор реальных траекторий, обучение модели компенсации различий между симуляцией и реальностью, и финальная доводка политики в симуляторе. Такой подход позволяет значительно уменьшить ошибки при переносе навыков из виртуальной среды в реальный мир.
Система была протестирована в 3 различных сценариях переноса навыков: из IsaacGym в IsaacSim, из IsaacGym в Genesis, и из IsaacGym в реального робота Unitree G1. Во всех случаях ASAP продемонстрировал существенное улучшение координации движений по сравнению с традиционными методами.
Источник новости и обложки: agile.human2humanoid.com