Знакомство с ROS2. Часть 1. Установка на Windows и Ubuntu

@
#

ROS2 — это вторая версия фреймворка Robot Operating System, который представляет собой набор программных библиотек и инструментов для разработки программного обеспечения для роботов.

Установить ROS2 на Windows можно двумя способами:

  1. Установить VirtulaBox
  2. Установить Ubuntu в VirtualBox
  3. Установить ROS2 в Ubuntu

или

  1. Установить WSL (Windows Subsystem for Linux)
  2. Установить Ubuntu с помощью WSL
  3. Установить ROS2 в Ubuntu

Установка VirtualBox

Скачаем и установим последнюю версию VirtulalBox.

Установка Ubuntu

Какую версию качать? Документация говорит Ubuntu 24.04. Качаем 24.04 LTS.

Открываем VirtualBox, кликаем на Создать

Создание виртуальной машины

Заполняем поля Имя, выбираем путь установки и образ ISO. Пропускаем автоматическую установку

Выбор ОС

Выбираем количество доступной ОС памяти и количество потоков ЦП.

Выделяем место на жестком диске:

Нажимаем на кнопку Готово. Затем нажимаем на Запустить.

Затем на Показать.

Черный экран… ждем какое-то количество времени.

Выбираем Install Ubuntu.

Выбираем английский язык.

Выбираем Install Ubuntu.

Выбираем Ручную установку.

Выбираем Erase disk.

Создаем логин и пароль

Создание логина и пароля Ubuntu

Нажимаем на Install.

Перезагрузимся.

Установка Ubuntu с помощью WSL

Если WSL не установлен, установим его:

PowerShell
wsl --install

Чтобы установить Ubuntu, введем в PowerShell:

PowerShell
wsl --install -d Ubuntu-24.04
Установка Ubuntu ы WSL

Узнаем список доступных дистрибутивов:

PowerShell
wsl -l -v

Запустим Ubuntu командой:

Bash
wsl -d Ubuntu-24.04

Установка ROS2 на Ubuntu

Убедимся, что у нас установлена локаль с поддержкой UTF-8:

Bash
locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

Подключение необходимых репозиториев


Убедимся, что репозиторий Ubuntu Universe включен:

Bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Теперь добавьте GPG-ключ ROS 2 с помощью apt:

Bash
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Добавим репозиторий в список источников:

Bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Установка инструментов разработки (опционально)

Если вы собираетесь создавать пакеты ROS или заниматься разработкой, вы также можете установить инструменты разработки:

Bash
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

Установка ROS 2

Обновим кэш репозиториев apt после настройки репозиториев:

Bash
sudo apt update

Обновим систему:

Bash
sudo apt upgrade

Полная установка (рекомендуется): ROS, RViz, демонстрации, учебные материалы:

Bash
sudo apt install ros-jazzy-desktop

Или базовая установка ROS (минимальная): библиотеки коммуникации, пакеты сообщений, инструменты командной строки. Без графических инструментов:

Bash
sudo apt install ros-jazzy-ros-base

Подключение файлов настройки

Нужно выполнять эту команду при каждом открытии нового окна терминала, чтобы получить доступ к командам ROS 2:

Bash
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

Точная команда зависит от того, куда вы установили ROS 2. Если у вас возникают проблемы, убедитесь, что путь к файлу ведет к вашей установке.

Если вы не хотите выполнять команду source для файла настройки каждый раз при открытии нового окна терминала, вы можете добавить эту команду в скрипт запуска оболочки:

Bash
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

***

Содержание

  1. Установка на Windows и Ubuntu
  2. Ключевые концепции:

Политика конфиденциальности / ВК