Фреймворк ObjSplat сократил время онлайн-сканирования объектов до 121,96 секунд, что в 6 раз быстрее метода FisherRF. Система создает фотореалистичные модели, уменьшая длину пути робота до 3,96 метра против 18,02 метра у жадных алгоритмов NBV.
Традиционные методы на базе NeRF и 3DGS требуют плотного набора данных и сложной оффлайн-оптимизации, а существующие алгоритмы активного зрения ограничены «жадным» планированием. Такой подход игнорирует кинематические ограничения робота и часто пропускает скрытые поверхности из-за самозатенения.
ObjSplat использует 2D Gaussian Surfels для унифицированного представления геометрии и текстуры, обновляя модель в реальном времени. Планировщик Next-Best-Path (NBP) строит пространственный граф и выполняет многошаговый прогноз, оптимизируя баланс между информативностью и стоимостью перемещения.
Эксперименты на реальных артефактах подтвердили создание физически корректных ассетов примерно за 5 минут, включая оффлайн-доработку. Это позволяет использовать полученные модели напрямую в физических симуляциях, устраняя разрыв между симуляцией и реальностью.
Источник новости и обложки: arxiv.org