Ключевой инсайт: направление контактной силы определяется геометрией задачи, а не динамикой симуляции — то есть его можно надежно выучить в симуляторе и перенести в реальный мир
Ключевой инсайт: направление контактной силы определяется геометрией задачи, а не динамикой симуляции — то есть его можно надежно выучить в симуляторе и перенести в реальный мир